ربات مارک زن

«ربات مارک زن»

چکیده

در این پروژه رباتدر جهت تعیین‌شده از سوی کاربر حرکت کرده و بعد از به اتمام رسیدن مقدار مسیر تعیین‌شده، عمل مارک زنی را انجام می‏دهد و سپس خود را در موقعیت مناسب قرار می‌دهد. روند اجرای برنامه به‌این‌ترتیب که ابتدا کاربر مقدار مسافت موردنظر خود را وارد و پس ‌از آن تعداد عملیات مارک زنی که ربات بایستی اجرا نماید را تعیین می‏کند.

این فرآیند به همین ترتیب ادامه خواهد یافت به‌طوری‌که کاربر می‌تواند از 1 تا بینهایت عملیات مارک زنی را تعیین نماید. پس از تعیین کردن مسیرها، ربات با گرفتن تائید از کاربر می‌تواند شروع به حرکت می‏کند. برقراری ارتباط میان کاربر و ربات برای وارد کردن اطلاعات مورد نیاز بسیار ساده و آسان طراحی شده است. به‌طوری که با استفاده از کی پد 4*4 تمامی اطلاعات لازم از سوی کاربر به حافظه سامانه ربات وارد می‌شود.

مقدمه

دوران ما را به‌درستی عصر اطلاعات نامیده‌اند. در اندیشه ما، ((فناوری اطلاعات)) به مفهوم گردآوری، سازمان‌دهی و پردازش داده‌های خام است به‌گونه‌ای که از آن ((معرفت)) جدید تولید شود. ظهور ربات در دهه پنجاه میلادی تمام اسباب و لوازم تولید معرفت و دانش را فراهم کرد و به آن شتابی انفجار گونه داد؛ چراکه خرد فردی به خرد جمعی تبدیل شد و محفل کوچک و خصوصی خردمندان به یک ضیافت بزرگ از نخبگان دهکده جهانی مبدل گشت. شاید بکار بردن واژه ((انقلاب صنعتی)) برای این روند تولید دانش مناسب‌تر باشد.

1-1 تعریف ربات

رُبات (در لغت به معنای کارگر) دستگاهی الکترومکانیکی[1] برای انجام وظایف گوناگون است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورهای گوناگون برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری کارهای ویژه انجام دهد. به‌ویژه آن دسته از کارها که فراتر از توانایی‌های طبیعی و سرشتی بشر باشند.

1-1-1 ساختار ربات

یک ربات معمولاً یک سامانه الکترومکانیکی می‌باشد که با حرکت یا ظاهرش مفهومی از خود یا از ارباب خود را انتقال می‌دهد. یک ربات معمولاً از سه بخش ورودی، پردازش و خروجی تشکیل‌شده است که عملیات مختلفی را بر اساس ورودی‌های داده‌شده به آن‌ها پردازش می‏کند و سپس توسط یک عامل خروجی نظیر موتور عمل تبدیل نیروی الکتریکی به نیروی مکانیکی صورت می‌گیرد.

از جایی که واژهٔ “ربات” هم به ربات‌های فیزیکی و هم به ربات‌های مجازی اطلاق می‌شود، برای ربات‌های مجازی لفظ “بات” بکار برده می‌شود که معمولاً به‌صورت نمایندگان نرم‌افزاری می‌باشند، یعنی توسط یک نرم‌افزار خاصی انجام می‌گیرد.

اولین ربات‌ها در دهه‌های ۱۹۵۰ و ۱۹۶۰ میلادی ساخته‌شده که اولین جرقه ساخت فناوری‏های ربات سازی در همان زمان توسط دو محقق مطرح شد که باعث تحول عظیمی در انقلاب صنعتی شد. از انواع ربات‌ها می‌توان به ربات پرنده، ربات انسان‌نما، ربات مسیریاب، ربات فوتبالیست، ربات مین‌یاب و … اشاره کرد.

1-2 كاربرد ربات

1-2-1 ربات آدم‌نما (اعلام‌خطر)

این ربات یک آدم نمای ابتکاری است که به‌منظور اعلام‌خطر در جاده‌ها و جایگاه‌های خطر برای وسایل یا افراد عبوری جهت کاهش هزینه‌های نیروی انسانی و خطرات نهفته در این‌گونه مشاغل و فعالیت‌ها مورداستفاده قرار می‌گیرد. دارای چشم الکترونیکی حساس به حرکت اجسام، خودروها و انسان با برد 15 متر و قابل‌استفاده تا مسافت 200 متر جلوتر از دستگاه می‌باشد.

ربات دارای برد قابل‌برنامه‌ریزی برای انواع کاربردها، دارای تایمر زمانی قابل تنظیم که بعد از مشاهده جسم متحرک تا دو دقیقه بازوها را به حرکت وا‌می‌دارد، دارای یک بازوی متحرک با حرکت شبیه به دست انسان و دو درجه آزادی قابل جدا کردن به دو بخش برای حمل‌ونقل آسان، دارای فلاشر و چراغ‌خطر جهت کار در شب و امکانات دیگر می‏باشد.

1-2-2 استفاده از ربات‌ها براي تقليد رفتار حيوانات

ربات‌ها براي تقليد رفتار حیوانات و حشرات بكار گرفته می‌شوند. دراین‌باره محققين موفق شده‌اند به كمك ربات بسيار ريزي، سوسک‌ها را كنترل كنند اين موضوع می‌تواند جهت ارتباط با انواع مختلفي از حيوانات در آينده مورداستفاده قرار گيرد

1-2-3-1 الگوريتم مسير‌يابي در ربات

الگوريتم مسير‌يابي بايد طوري نوشته شود تا ربات بتواند هرگونه مسيري را، با هراندازه پیچ‌وخم دنبال كند، به‌طوری‌که خطاي آن مينيمم باشد. تجربه نشان مي‌دهد كه بهترين روش براي يافتن و دنبال كردن مسير، استفاده از 4 حسگر است. البته با استفاده از حداقل 2 حسگر نيز مي‌توان ربات مسيرياب را ساخت، ولی باکم كردن حسگر ضريب اطمينان ربات نيز كاهش مي‌يابد. وظيفه حسگرهاي 1 و 2 تشخيص پيچ‌هاي مسير و حسگرهای 3 و 4 مقدار چرخش ربات به جهات مختلف را تعيين مي‌كند.

1-3 تقسیم‌بندی ربات جهت کنترل

 1-3-1 کنترل غیرقابل بازخورد یا فیدبک[1]

این نوع از کنترل ساده‌ترین نوع کنترل است که در حقیقت بازخوردی از خروجی به ورودی برگردانده نمی‌شود. یک مثال خیلی ساده از مدار و یا سامانه بدون بازخورد می‌توان به ماشین لباسشویی اشاره کرد که تمیز یا کثیف بودن لباس‌ها چک نمی‌شود و تنها سامانه یک عمل خاص را در یک‌زمان خاص انجام می‏دهد.

کنترل غیرقابل بازخورد خود بر دو نوع است:

1-3-1-1 کنترل ایست مکانیکی

در این روش حرکت ربات توسط مانعی که آن را قطب S (جنوبی) می‌نامند معین می‌شود.

1-3-1-2 کنترل نقطه‌به‌نقطه

در این روش که در ربات‌های با سامانه هیدرولیکی[2] به کار می‌رود با کنترل کردن مقدار روغن داخل پمپ در بازوی ربات به‌اندازه‌ای که خواسته‌شده ربات حرکت می‌کند و کنترل می‌شود.

1-4 روش‌های برنامه­ریزی ربات

چهار روش مختلف در مورد نحوه برنامه‌ریزی ربات مطرح می‌شود. ربات شامل بخش‌های مختلفی مثلاً حسگرهاست که این بخش‌ها ورودی‌های ربات هستند و قطعاً باید درجایی پردازش شوند و موردبررسی قرار گیرند. تا در فرآیند کنترل استفاده گردند. چهار روش مختلف در مورد نحوه برنامه‌ریزی ربات مطرح می‌شود که شامل:

1-4-1 برنامه‌ریزی دستی

در برنامه‌ریزی دستی کاربر با استفاده از کلید (مثلاً کلیدهای قطع و وصل و متوقف کننده) برنامه موردنظر را بر روی ربات انجام می‌دهد این نحوه برنامه‌ریزی در کارهای خیلی ساده موردبررسی قرار می‌گیرد مانند گذاشتن یا برداشتن قطعات از جایی به‌جایی دیگر که خود نیازمند نیرویی از طرف ربات می‌باشد.

1-4-2 برنامه‌ریزی هدایت مستقیم

در برنامه‌ریزی هدایت مستقیم کاربر از یک واسط یا مفصل استفاده می‌کند. بدین معنی که میزان تغییر مفصل‌ها و یا بازوهای ربات در حافظه واپایشگر ربات ضبط می‌شود. این روش زمانی استفاده می‌گردد که ازنظر ریاضی مشخص کردن مسیر حرکت برای ربات مشکل است ولی به‌راحتی می‌توان مسیر حرکت را توسط کاربر نشان داد. این روش می‌تواند مناسب‌ترین روش برای برنامه‌ریزی ربات‌ها باشد.

1-5 تقسیم‌بندی ربات‌های متحرک

• ربات‌های چرخ‌دار با انواع چرخ عادي و يا شني و با پیکربندی‌های مختلف يك، دو يا چندقسمتی.
• ربات‌های دارای پا مثل سگ اسباب‌بازی ساخت سونييا ربات آسیمو ساخت شركت هوندا.
• ربات‌های پرنده.
• ربات‌های چندگانه كه تركيبي از ربات‌های بالا يا تركيب با جابجا گرها هستند.

البته در دنیای امروزی انواع دیگری از ربات‌ها وجود دارد که به‌سرعت پیشرفت می‌کنند و دنیای امروز خود را متحول می‌کنند در موارد ذکرشده فقط به برخی از آنان اشاره‌شده است.

1-6 معرفی حسگرهای ربات

حسگرها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، مجاورتی، بینایی و صوتی به کار می‌روند. عملکرد حسگرها بدین گونه است که با توجه به تغییرات عاملی که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود. حسگرها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که این دسته‌بندی عبارت است از:

1-6-2 حسگر بازخورد

این حسگر اطلاعات وضعیت ربات، ازجمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

1-6-3 حسگر فعال

این حسگرها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط حسگر ارسال و سپس دریافت می‌شود.

1-6-4 حسگر غیرفعال

این حسگرها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال‌شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

حسگرها ازلحاظ فاصله‌ای که باهدف موردنظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:

 1-6-5 حسگر تماسی

این نوع حسگرها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصاً در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل‌تفکیک‌اند:

1-7 نمونه‌هایی از انواع حسگرها در ربات

1-7-1 حسگرهای بدنه

این حسگرها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات به‌دست‌آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. درنهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

1-7-2 حسگر جهت‌یاب مغناطیسی

با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته‌شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خودآگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمیم‌گیری کند.

این حسگرها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

1-7-3 حسگرهای فشار و تماس

شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد؛ اما حسگرهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورداستفاده قرار می‌گیرند. از این حسگرها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود.

این حسگرها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند. مثلاً برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شیء. همچنین این حسگرها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن درجایی مناسب نیز کمک می‌کند.

مقدمه

در این فصل به تحقیق و بررسی و ارائه مزایا و معایب پروژه‌های رباتیک می‌پردازیم همچنین به تشریح روش­های انتخابی برای حل مسئله و ارائه دلایل مناسب برای روش اتخاذشده به‌منظور افزایش سطح کارایی پرداخته می‌شود.

 2-2 مزایای ربات به‌طورکلی

1- هزینه‌های پايين

2- كيفيت برتر

3- كاهش ضايعات توليد

4- تكرارپذيري

5- تندي

6- شتاب

7- دقت

8- سرعت

9- اطمينان

10- سازگاري

11- انعطاف‌پذیری

12- گوناگون سازي

13- كار در محیط‌های خطرناك

14- ايجاد فضاي كاري ايمن

15- توليد انبوه

16- زمان توليد طولاني­تر

17- اشغال فضاي كمتر

18- همسويي با كارگران

2-3 معایب استفاده از ربات‌ها

• ربات‌ها در موقعیت‌های اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می‌تواند بسیار خطرناک باشد.
• ربات‌ها در بعضی از موارد بسیار پرهزینه هستند که استفاده از آن مقرون‌به‌صرفه نیست.
• قابلیت‌های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته‌شده‌اند را انجام می‌دهند.

برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی رآکتورها از ربات استفاده می‌شود تا تشعشعات و عوامل محیطی به انسان‌ها صدمه نزند.

مقدمه

در این فصل به طراحی مدار، شبیه‌سازی بخش‌های مختلف پروژه و بحث درباره شماتیک[1] و قطعات مدار و ارائه راه‌کارهای مناسب پرداخته می‌شود.

3-1 معرفی المان‌های مدار

3-1-1 پردازنده

پردازنده‌ای در این پروژه تعریف‌شده است ازجمله میکروکنترلرهای شرکت اتمل به نام AVR می‌باشد در این نوع میکروکنترلرها یک واحد مرکزی وجود دارد که تمام فعالیت‌های آن را ازجمله مدیریت حافظه‌ها و کنترل تجهیزات جانبی را بر عهده دارد.

 3-1-5-2 نحوه کنترل موتور پله‌ای

این موتور به‌صورت یک بیتی یا دو بیتی حرکت می‌کند. در حالت یک بیتی در هرلحظه تنها یک سیم‌پیچ یک پالس را دریافت می‌کند و در حالت دو بیتی دو سیم­پیچ در هرلحظه یک پالس را دریافت می‌کنند. اگر این دریافت پالس به‌صورت منظم و پشت سر هم انجام شود، موتور نیز به‌صورت صحیح به سمت جهت حرکت عقربه‌های ساعت یا خلاف جهت آن حرکت خواهد کرد.

3-1-5-3 نحوه کنترل یک بیتی

در حالت یک بیتی اگر ابتدا سیم‌پیچ یک را تحریک کنیم باید سیم‌پیچ دو و سه چهار بدون تحریک باشند. جهت حرکت موتور پله‌ای در جهت حرکت عقربه‌های ساعت است. بعد از سیم‌پیچ یک نوبت سیم‌پیچ دو است که تحریک شود؛ و در این حالت نیز باقی سیم‌پیچ‌ها بدون تحریک هستند. بعد از آن نوبت سیم‌پیچ سه و سپس نوبت سیم‌پیچ شماره چهار است. دقت کنید که در هرلحظه یک سیم‌پیچ تحریک شود.

اگر بعد از سیم‌پیچ یک سیم‌پیچ چهار را تحریک کنیم و سپس به سراغ دو و سه برویم موتور در جهت عکس عقربه‌های ساعت خواهد چرخید.

3-2 برنامه‌نویسی مدار

برنامه مدار که با زبان بیسیک نوشته‌شده است جزء زبان‌های پرکاربرد و سطح بالا می‌باشد که امروزه در بسیاری از صنایع مختلف قابل‌استفاده می‌باشد این زبان توسط برنامه‌های زیادی به اجرا درمی‌آید در این پروژه از برنامه بسکام برای برنامه‌نویسی و ارسال به میکروکنترلر استفاده‌شده است. حال به توضیحاتی از برنامه نوشته‌شده در این نرم‌افزار می‌پردازیم.

 

4-2 رباتیک و ایران

رباتیک در ایران نوپا می‌باشد و تمامی ربات‌های موردنیاز وارداتی می‌باشد و شرکت‌های فعال در این زمینه فقط واردکننده و تعمیرکننده می‌باشند و متأسفانه هنوز تولیدکننده نداریم. هرساله مسابقات رباتیک بسیاری در ایران به‌منظور علاقه‌مند کردن دانشجویان به کار درزمینهٔ رباتیک برگزار می‌شود

در حقیقت اگر یک مهندس رباتیک قصد نوآوری و ایجاد یک فنّاوری را در سر بپروراند و برای مثال طرح یک ربات فوتبالیست را بریزد ملزوم به استفاده از دروسی که قبلاً فراگرفته است به عبارتی باید در برنامه‌نویسی و تنظیم الگوریتم بهینه، طراحی مدارهای الکتریکی و الکترونیکی موردنیاز، طراحی راهکار عالی در ایجاد تعادل پویا، مهارت کافی داشته باشد.

به‌خصوص درزمینهٔ طراحی کامپیوتری مدارها، اجزاء و از همه مهم‌تر برنامه‌نویسی در سطح بالا قرار داشته باشد تا این نیازها را برطرف کند.

برفرض برای طراحی یک ربات کاوشگر باید با روش‌های عایق‌بندی آشنا باشد و یا در یک ربات پرنده با طراحی سامانه آئرودینامیکی تا حدودی آشنایی داشته باشد و یا در تولید و ساخت ربات جنگنده، آشنا به موارد مختلف و ویژگی‌های مختلف آن‌ها مثل استحکام و سبک‌وزنی یا انعطاف و سختی و … باشد.

البته مثل دیگر رشته‌های میان‌رشته‌ای ارتباط‌های زیادی می‌توان با دیگر علوم و فنون پیدا کرد که موارد فوق مربوط به رباتیک بودند که به نظر این‌جانب این ارتباطات در این رشته بیشتر از دیگر رشته‌ها است.

5-1 جمع‌بندی

به‌طورکلی می‌توان با تغییرات در این ربات، از آن برای استفاده در مسائل گوناگونی بهره برد. همان‌طور که قابل‌درک است این ربات با کمترین هزینه ساخته‌شده است. دو موتور پله‌ای، دو آی‏سی راه‌انداز موتور، یک آی‏سی پردازشگر، یک نمایشگر کاراکتری، یک صفحه‌کلید و مقداری المان‌های جزئی، قطعاتی هستند که می‌توانند این پروژه را بسیار کاربردی کنند و آن را در صنایع مختلف بهره‌مند سازند.

گرچه آینده علم رباتیک بسیار روشن‌تر از آن است که بتوان از این قطعات برای ساخت چنین پروژه‌هایی استفاده کرد زیرا هرروزه ربات‌های پیشرفته‌تری با ریزترین و کمترین قطعات در دنیا عرضه می‌شوند.

5-2 مراحل طراحی ربات به‌طورکلی

1. تشخیص نیاز
2. تعریف مسئله
3. تعیین کارکردهای اصلی
4. شناسایی سامانه‌های تأمین‌کننده کارکردها
5. مشخص کردن محدودیت‌ها
6. ترکیب کردن
7. انتخاب سامانه‌های اصلی
8. طراحی راهکارهای لازم
9. طراحی اجزای راهکارها
10. تحلیل و بهینه‌سازی
11. ارزیابی
12. آزمایش
13. بازگشت و تصحیح
14. عرضه

5-3 وضعیت رباتیک در ایران

وضعیت رباتیک در ایران بسیار ضعیف است. به‌طوری‌که می‌توان گفت: رباتیک در ایران هنوز شناخته‌شده نیست. این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگ‌ترین واردکنندگان ربات‌های صنعتی است. هرساله ارز زیادی بابت خرید ربات، از کشور خارج می‌شود.

در بیشتر کارخانه‌های ما از ربات‌ها استفاده می‌شود. کارخانه‌هایی مانند فولاد، خودروسازی، مواد غذایی و … را می‌توان تقریباً تمام رباتیک دانست؛ اما متأسفانه تمام ربات‌های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده‌ی خارجی‌ها می‌باشد.

منابع و ­مراجع

– کتاب کاربرد میکروکنترلرهای AVR / تألیف مهندس عبدالرحمن حیدری / چاپ دوم

– کتاب میکروکنترلرهای AVR / تألیف مهندس جابر الوندی / چاپ چهارم

فهرست مطالب

چکیده 1
مقدمه 2

فصل اول
1-1 تعریف ربات 6
1-1-1 ساختار ربات 6

1-2 كاربرد ربات 7
1-2-1 ربات آدم‌نما (اعلام‌خطر) 7
1-2-2 استفاده از ربات‌ها براي تقليد رفتار حيوانات 8
1-2-3 ربات تعقيب خط 8
1-2-3-1 الگوريتم مسير‌يابي در ربات 9
1-2-4 ربات تشخیص تماس 9
1-2-5 ربات پذيرش 10

1-3 تقسیم‌بندی ربات جهت کنترل 10
1-3-1 کنترل غیرقابل بازخورد یا فیدبک 10
1-3-1-1 کنترل ایست مکانیکی 10
1-3-1-2 کنترل نقطه‌به‌نقطه 10
1-3-2 کنترل قابل بازخورد 11

1-4 روش‌های برنامهریزی ربات 12
1-4-1 برنامه‌ریزی دستی 12
1-4-2 برنامه‌ریزی هدایت مستقیم 12
1-4-3 برنامهریزی مسیر حرکت ربات 12
1-4-4 برنامهریزی ربات خارج از خط 13
1-5 تقسیم‌بندی ربات‌های متحرک 13

1-6 معرفی حسگرهای ربات 13
1-6-1 حسگر محیطی 13
1-6-2 حسگر بازخورد 14
1-6-3 حسگر فعال 14
1-6-4 حسگر غیرفعال 14
1-6-5 حسگر تماسی 14
1-6-6 حسگرهای مجاورتی 15
1-6-6-1 حسگرهای ایستایی 15
1-6-6-2 حسگرهای حلقه بسته 15

1-7 نمونه‌هایی از انواع حسگرها در ربات 15
1-7-1 حسگرهای بدنه 15
1-7-2 حسگر جهت‌یاب مغناطیسی 16
1-7-3 حسگرهای فشار و تماس 16
1-7-4 حسگرهای گرمایی 16
1-7-5 حسگرهای بویایی 17
1-7-6 حسگرهای موقعیت مفاصل 17
1-7-6-1 رمزگشاهای مطلق 17
1-7-6-2 رمزگشاهای افزاینده 18

فصل دوم
مقدمه 20
2-1 مزایای استفاده از ربات‌ها در مسائل روزمره امروزی 20
2-2 مزایای ربات به‌طورکلی 21
2-3 معایب استفاده از ربات‌ها 22
2-4 ملزومات ربات 22

2-5 بهترین اجزاء برای حل مسئله 23
2-5-1 اندام‌های مکانیکی ربات 23
2-5-2 نیرومحرکه یا راه‌انداز 23
2-5-3 سامانه انتقال نیرو 24
2-5-4 حسگر 24
2-5-5 دستگاه کنترل یا رایانه ربات 24

فصل سوم
مقدمه 26
3-1 معرفی المان‌های مدار 27
3-1-1 پردازنده 27
3-1-1-1 ویژگی‌های میکروکنترلر 27
3-1-1-2 خصوصیات جانبی 28
3-1-1-3 خصوصیات ویژه 28

3-1-2 آی سی راه‌انداز 29
3-1-2-1 عملکرد خلاصه پایه‌ها 30
3-1-2-2 شرح عملکرد آی سی راه‌انداز L298 31
3-1-3 صفحه‌کلید چهاردر چهار 33

3-1-4 نمایشگر کاراکتری 2 در 16 34
3-1-4-1 معرفی پایه‌های نمایشگر 35
3-1-4-2 نحوه کارکرد پایه‌های نمایشگر 35
3-1-4-3 روش ارسال يك كاراكتر 36

3-1-5 موتور پله‌ای با دقت 8/1 درجه 36
3-1-5-1 ساختار موتور پله‌ای 38
3-1-5-2 نحوه کنترل موتور پله‌ای 39
3-1-5-3 نحوه کنترل یک بیتی 39
3-1-5-4 نحوه کنترل دو بیتی 39
3-1-5-5 نحوه حرکت موتورهای الکتریکی 39

3-1-6 نقشه شماتیک پروژه 41
3-1-6-1 عملکرد المان‌ها 41
3-1-7 نقشه مدار چاپی 43
3-2 برنامه‌نویسی مدار 44
3-2-1 متن اصلی برنامه 44

فصل چهارم
4-1 تحلیل و ارزیابی 53
4-1-1 تحلیل مسئله 53
4-1-2 موارد کاربردی 53
4-1-3 صنعت و رباتیک 54
4-1-4 زندگی امروز و رباتیک 55
4-1-5 آینده‌ی رباتیک 55
4-2 رباتیک و ایران 56
4-3 طرح ربات 56

فصل پنجم
5-1 جمع‌بندی 59
5-2 مراحل طراحی ربات به‌طورکلی 59
5-3 وضعیت رباتیک در ایران 60
5-4 نتیجه‌گیری به‌منظور پیشرفت 61

منابع و مراجع 62
ضمایم 63

گردآوری بخشی از مقاله از گوگل

مقاله فوق دارای صفحه مشخصات، دارای شکل، فهرست مطالب (فصل بندی شده) و 75صفحه متن (در قالب word ) با رعایت کامل صفحه بندی می باشد. همچنین فونت های کار شده برای متن مقاله  B Nazanin(14) و برای تیترهای داخل مقاله B Titr می باشند.

قیمت این مقاله 9600 تومان می باشد، جهت دریافت کامل متن مقاله (قابل ویرایش) بالای صفحه روی پرداخت و دریافت کلیک کنید

مشاهده فهرست مقالات الکترونیک

نوشته شده در 25 مهر ۱۴۰۰

لطفا پس از بهره مندی از مطالب فوق با نظر گرمت به من انرژی مثبت تزریق کن 🙂